Un robot bineur [lancé]
Jean Pilliez PublicSeen by 294L'agriculture responsable entraîne une diminution des pesticides, dont les herbicides.
Dans ce contexte, la main d'oeuvre humaine est la seule qui permet de maintenir les mauvaises herbes.
Un lutte efficace consiste en un binage régulier, tuant les levées de graines adventices avant qu'elles ne rivalisent avec les cultures.
Ce binage pourrait être effectuer par un robot.
Un prototype existe, mais il est clair qu'il n'est pas fait pour le maraîchage intensif, l'interligne est trop grand.
Sur un appareil de 10cm maximum, fonctionnant automatiquement, à l'image des tondeuse automatique, avec peu d'énergie, voir solaire, pourrait gratter la terrer régulièrement.
Je lance un proto en mode loisir.
Qui est interessé ?
Domaines:
Concept
Electronique digitale
Maquette, moteurs
Programmation micro
Programmation C+interface Web
Tests
Le drive document reprenant le projet:
https://docs.google.com/document/d/15JMyZCQoKjbBPyRr8ITArAf7XBJLlL7mIOJPX06CAXc
A priori, c'est super intéressant... mais là encore, c'est un fameux projet qui nécessitera la création d'une ligne de production.
Autre question : est-il physiquement possible d'intégrer dans un robot aussi petit le poids, la stabilité et la force de coupe nécessaires à ce type de tâche ?
en fait le titre est erroné.
Le but est d'éliminer les mauvaises herbes. Le mot correct est le sarclage.
Le sarclage nécessite une grosse énergie si la plante est grande.
Cependant si on attaque uniquement les germes, en travaillant avec une brosse rotative à poil souple par exemple, l'énergie sera faible.
(et n’abîmera pas les éventuelles plantes adultes).
On part du principe que le robot remplace l'homme différemment.
L'homme va sarcler trois fois sur une culture de 6 mois.
En utilisant un tracteur et une charrue à sarcler. Cette charrue va défoncer 5cm de croute arable pour arracher les mauvaises herbes.
Ou alors manuellement avec un manche terminé par une lame, l'homme va racler le sol pendant des heures.
Le robot va travailler en continu, repassant sans cesse, en douceur.
Si nous passons tous les jours dans le jardin pour ôter délicatement les jeunes pousses avec une pince à épiler, nous n'aurons jamais d'adventices.
Ce que le robot fera. Mais en mode 100% solaire, non, ce ne sera pas assez puissant.
La complexité réside plus dans le chemin du robot, qui doit suivre des lignes tracées, via des guides, des détections automatiques de ligne, des lasers, des ?,
avec une précision de l'ordre du cm. Il y aura bcp de softs IA à produire.
L'étanchéité sur des pièces tournantes (axe moteur ou sortie axe réducteur) doit être assuré par un joint à lèvre, il n'y a pas besoin d'un moteur étanche
https://fr.wikipedia.org/wiki/Joint_%C3%A0_l%C3%A8vre
Par exemple :
https://www.123roulement.com/joint-CD-5X9X2-NBR.php
Un Gps au CM existe: http://store.swiftnav.com/s.nl/it.A/id.4734/.f
Un peu cher encore.
En lisant encore plus en profondeur, cette technologie est réellement prévue pour des outils de ce type, je pense que nous devrons passer par là. Les autres systèmes de positionnement sont trop approximatifs.
Cela a l'air bien effectivement, mais cher, en faisant une grosse commande, style 200 modules, il y a surement moyen de faire baisser le prix mais jusqu'ou ?
Cela vaut la peine de se poser la question de savoir s'il ne faudrait pas commencer avec cela pour tester le robot complet sans s'embarquer dans la mise au point délicate d'une centrale inertielle performante qui n'est pas le but du projet mais seulement un des moyens techniques possible.
Le module pourrait aussi être pratique sur le proto pour valider le fonctionnement de la centrale inertielle et permettre aussi d'avancer en parallèle sur le développement du robot complet et de la centrale inertielle dans dépendre de la mise au point de celle-ci
Ouaip.
En attendant, j'ai déjà une centrale à 15€, que l'on peut tester pour voir.
Sur base d'une centrale, ici ils ont réalisé du positionnement 10cm : https://www.pozyx.io/ ( https://www.pozyx.io/ )
La centrale pert en précision à chaque déplacement(accumulation des erreurs), ici leur idée est de placer des ancres fixes pour réinitialiser la lecture inertielle. Mais le coût est aussi prohibitif, et inapplicable sur un champs.
Le Gps reste la meilleure solution. Et si notre prototype fonctionne, le vendre 1000€ pour chaque micro robot n'est pas honteux.
Dans ce cas tu pourras utiliser un filtre de Kalman.
Je pense que dans ce cas, on pourrait atteindre des précisions au mm.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Filtre_de_Kalman ( https://fr.wikipedia.org/wiki/Filtre_de_Kalman )
A noter qu'ils sont en rupture de stock pour le moment, que cela vient des US, donc il faut compter la TVA en sus et les taxes douanières.
Enfin si le prix est élevé, cela reste du domaine du possible.
Quelques recherches:
Système de pilotage de robot roulant
http://rover.ardupilot.com/
Implémentations, dont conduite automatique de tracteur
http://rover.ardupilot.com/wiki/rover-video-demonstrations/
Une recherche sur GPS RTK vous montre que cette technologie est déjà utilisée dans les tracteurs : https://www.youtube.com/watch?v=M5M3jyYauCc
Bien qu’extrêmement chère (4500€) à l'époque, çà se démocratise.
Par ailleurs, les drônes, vraiment très en vogue partout, les utilisent, donc d'autres projets ont démarré en 2015, dont celui-ci http://www.emlid.com/reach/ qui contrairement au Piksi, n'est "qu'à" 500€ pour les deux unités(base+recep) au lieu de 1000€.
Mais comme lui, en rupture de stock.
D'un autre côté, si on regarde la différence de prix de ces deux centrales :
https://www.pololu.com/product/2740
https://www.pololu.com/product/2738
On voit que le plus cher offre un filtre de Kalman, qui apporte une précision accrue.
Alors ne pourrions-nous pas étudier cet algorithme ?
Faut se remettre au math:
http://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/
Je suis content d'être en congé pour pouvoir vous lire. foncez les gags!! Vos idées sont bonnes. Je suis allé à une conférence pour écouter un type qui n'avait pas une tune et a racheté une entreprise familliale d'une valeur de + de 40M€. Je lui ai posé la question: où avez vous trouvé l'argent et la crédibilité pour aller chercher les fonds nécessaires. Sa réponse était et reste géniale: Il y a toujours de l'argent pour les bons projets. Il y en a même plus qu'avant. Posez vous la question de savoir si vous ne trouvez pas d'argent parce qu'il n'y a pas de fonds disponibles ou ces fonds ne vous sont pas disponibles car votre projet n'est pas bon.
Bon allez je retourne aux autres postes ...
+++
Merci pour ton post, André. L'anecdote vaut le détour et j'ai envie d'y croire. :-)
Comme matière première pour la mécanique du robot, il y a le PVC moussé, très léger cette matière vendue en plaque est aussi solide, elle ne vaut de plus pas chère et se coupe très bien à la scie.
http://www.plastiservice.com/EN/produits_details/?pid=28&id=8
On peut s'en procurer auprés des publicitaires qui en utilisent pour faire des enseignes ou des supports pour des autocollants design.
Il se colle très bien avec de la colle sanitaire pour collé les tuyaux PVC d'évacuation.
Ecologiquement, le PVC c'est très mauvais et la colle pue, en phase proto c'est toutefois une matière qui a son intérêt
çà se taraude ? Quelle épaisseur recommanderais-tu ?
Il y en a sur http://fr.aliexpress.com/wholesale?catId=0&initiative_id=SB_20160222062455&SearchText=foamalux+5mm
En dessous de 5 mm d'épaisseur, cela flechi facilement et cela se déforme, à partir de 5 mm cela va, le 8 mm est franchement rigide.
Cela ne se taraude pas bien, car il est moussé (pour être léger), il existe du non moussé qui se taraude. Les vis parker marchent bien par contre dans le moussé, ou alors le système vis + écrou
Oui c'est l'idée. Le besoin est là. Les implémentations sont différentes mais le résultat est +/-identique.
A noter que les engins tractés ont comme inconvénients majeurs ce que l'on reproche au tracteur : tassement des sols, chemins des roues(baisse de productivité), coùt, consommation carburant.
Soutenez !!
Des modèles existent, mais ce sont des mastodontes dont l'interrang doit faire 50cm. Et le prix entre 10k et 25k facile.
Avantages bofbof. Même un qui reconnait les adventices pour micropulvériser de l'herbicide.
Y a un marché !